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分析了一类新型三平移并联机器人机构，求得其正逆运动位置的解析解。较之已有的三平移并联机构，此类机构不仅位置分析解数低，求解容易，而且正解还具有一定解耦性。机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关。本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端。同时，发现C, P副的采用可降低运动求解特征数（方次），而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入。机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提

对具有空间三平移自由度的3-PPRR并联分拣机器人进行运动学分析。基于机构的运动约束方程,求得机构的位置逆解的解析表达式。使用牛顿迭代法得到该机构的位置正解的数值解,并通过算例验证了其正确性;建立了机构输出运动参数与输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过在ADAMS中的运动仿真对所规划的运动轨迹进行验证。

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以柔性连杆为研究对象,应用多体系统动力学对曲柄-滑块机构进行了仿真研究.基于 ADAM S建立了机构的虚拟样机模型,利用动力学仿真得到高速、重载下连杆柔性对系统性能的影响;通过连杆的振动模态分析了系统性能变化的机理,并用有限元法对连杆的动应力分布进行了计算和分析,使得在结构设计阶段就可以预估机构的疲劳寿命,实现了机构的虚拟样机设计.

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matlab中四杆机构 在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并做出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一个直角坐标系。假设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。矢量之和必等于零。即：

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