ist的matlab代码视觉惯性里程表 MSCKF（多状态约束扩展卡尔曼滤波器） 介绍： 用于移动平台（例如机器人）的姿态估计的视觉惯性测距法的MSCKF算法的实现和改进。 阅读以下文章： 技术细节： 本文采用的当前方法缺乏重要的统计不一致之处。 报告中将详细讨论这种不一致之处，可以根据要求提供此不一致之处。 可以在SourceCode部分中找到源代码。 如果您遇到问题，请在问题中让我知道。

视觉惯性同步硬件 作者： （ ），（ ） 1.说明 该项目旨在对摄像机和IMU进行硬件同步，以便它们都使用相同（毫秒级）的时基。 我们已经在Ubuntu16.04（ROS Kinetic）中测试了代码。 Arduino将为每个IMU测量（200 Hz）计算精确的（微秒）时间戳。 在某些时间戳（20 Hz）下，它将触发相机（通过触发线）以捕获新图像。 时间戳记和triggerCounter数据将被发送到PC（IMU节点）。 IMU节点将从Arduino接收IMU数据，并通过新的ROS TimeReference消息（主题/ imu / trigger_time）发布时间数据。 相机节点将订阅此时间数据，以为每个相机图像重建精确的时间。 因此，消息流将如下所示： IMU –> Arduino –> PC (ROS IMU node) –> ROS camera node 2.要求 2