STM32微控制器与TB6612FNG电机驱动模块相结合，可以有效地实现对直流电机的驱动和控制。TB6612FNG是由东芝半导体公司生产的一款双通道电机驱动器，支持直流电机的前进、后退、制动和停止等操作。它具备低饱和电压和低静态电流的特点，适用于各种电池供电的移动设备。 TB6612FNG模块包含两个H桥，能够独立控制两个电机或一个步进电机。它还具有内置的过热保护电路和过电流保护电路，可以有效防止电机驱动过程中可能出现的损坏。每个H桥都由两个控制输入引脚、一个使能输入引脚、两个输出引脚和两个电机电流检测引脚组成。 STM32微控制器则是一款广泛应用于嵌入式系统中的32位ARM Cortex-M微控制器，它具有丰富的外设接口、高性能的处理能力以及灵活的电源管理选项。通过编程STM32微控制器，用户可以实现对TB6612FNG模块的精确控制，从而控制直流电机的转速和转向。 在设计直流电机驱动控制程序时，需要关注几个关键方面。要正确配置STM32的GPIO（通用输入输出）引脚，将它们设置为输出模式，以便发送控制信号至TB6612FNG的输入引脚。需要编写相应的PWM（脉冲宽度调制）信号生成代码，以便控制电机的速度。通过调整PWM信号的占空比，可以改变电机的转速。然后，需要实现对电机转向的控制逻辑，这通常涉及到对TB6612FNG的两个输入引脚进行高低电平的组合配置。 除了基本的运动控制，良好的电机驱动程序还应包括对电机状态的监测和反馈机制。例如，通过读取TB6612FNG的电流检测引脚，可以估计电机的负载情况，并据此调整PWM信号来优化电机的运行。此外，还可以通过STM32的定时器和中断服务程序来实现更复杂的控制策略，例如实现定时自动启动和停止电机，或者在检测到过载时立即断开电机的电源。 在设计电路和编写控制程序时，还需要考虑到电机驱动板与电机之间的电气连接和电流承受能力。电机驱动板应该选择合适的电源电压和电流规格，以确保系统稳定运行的同时，不会对STM32微控制器造成损害。同时，为了保护微控制器和电机驱动器，在设计电路时还应该加入必要的保护元件，比如二极管用于抑制电机换向时产生的反向电压。 STM32微控制器和TB6612FNG电机驱动模块的结合使用，为直流电机的驱动和控制提供了强大的硬件支持和灵活性。编写一个高效的电机驱动控制程序，不仅需要对硬件特性的深入了解，还需要在软件编程上具备一定的技巧和经验。在实际应用中，一个好的控制程序应当能够确保电机的稳定运行，同时提供足够的灵活性以适应不同的操作需求和环境条件。

【TB6612FNG驱动模块1】是一款高效的电机驱动模块，相比于L298N，它在效率和尺寸上有显著优势，尤其适合具备一定动手能力的用户使用。在操作过程中，需格外注意正负极性的正确连接，以防止损坏模块。 1. TB6612的用法： TB6612设计为双电机驱动，可以同时控制两个电机。STBY口用于控制电机的启动和停止，当该口设为低电平时，所有电机停止；设为高电平则电机正常运行。AIN1和AIN2，以及BIN1和BIN2分别控制电机的正反转。VM连接12V电源，VCC连接5V电源，GND接地。PWMA和PWMB接口用于连接单片机的PWM口，以控制电机的速度。 逻辑真值表如下： - 对于电机1：AIN1 001表示停止，010表示正转，100表示反转。 - 对于电机2：BIN1 001表示停止，010表示正转，100表示反转。 2. 逻辑真值表： - 当IN1和IN2都为高电平时，且PWM为低电平，电机处于制动状态。 - 若IN1为高电平，IN2为低电平，PWM为高电平时，电机反转。 - 若IN1为低电平，IN2为高电平，PWM为高电平时，电机正转。 - IN1和IN2都为低电平时，电机制动。 - IN1和IN2一高一低，无论PWM状态如何，电机都制动。 - 当STBY为低电平时，电机关闭，处于待机状态。 3. 理论部分： - 单片机通过定时器产生PWM信号。需要配置TIMSKx启用定时器溢出中断，然后设置TCCRxA和TCCRxB选择PWM模式和预分频比，最后将控制引脚设置为输出。PWM频率可以通过改变预分频比和定时器计数器的溢出率来调整。 - PWM占空比的调整是通过修改输出比较寄存器OCRxx的值来实现的，从而改变电机速度。通过ADC读取电位器的电压值，可以实现电机速度的精确控制。 4. 运行性能与建议： - 在驱动/制动状态切换时，电机转速与PWM占空比保持良好线性关系，优于驱动/停止状态的切换。因此，一般避免使用IN1/IN2为低电平的控制组合。 - PWM频率较高时，电机运行平稳，噪音低，但功耗增加。较低的PWM频率可以降低功耗并提高调速线性度，但过低可能导致转动不连续。 - PWM占空比不宜过大，以保持电机驱动电流的稳定性和驱动器的负载能力。需根据具体速度需求设定占空比范围。 - 温度过高会影响器件输出功率，设计电路时应确保足够的覆铜面积以增强散热，保证器件的长期稳定工作。 TB6612FNG驱动模块结合单片机的PWM控制，能实现高效、精确的电机速度调节。在实际应用中，需要注意电源管理、PWM参数设置以及器件的散热问题，以确保电机系统的稳定运行。

代码（包含PID算法部分） 1.引脚功能设置 CLOCK(RCC) 设置外部时钟源 High Speed Clock即为HSE（高速时钟源），一般为接外部晶振为主，因此选择Crystal/Ceramic Resonator（使用晶振/外部陶瓷振荡器）来使用外部晶振。 Low Speed Clock（低速时钟源），若无特殊需求，不用打开。 然后设置时钟频率 设置输入时钟源频率 此图片频率84为方便讲解设置，实际还是按使用频84MHZ来设置！ ①：Input frequency：输入晶振频率，在这个选项中可根据单片机的外部晶振来填写晶振频率，下面的蓝色范围为可接受频率范围。这边按8MHZ来配。 ②：PLL source Mux：PLL时钟源选择器，选择HSE高速时钟源即可。 ③：PLL 分频系数 M 配置。由于我们需要系统时钟设为168MHZ，因此需要通过PLL分频来把8MHZ的晶振时钟转换为系统时钟。 ④：主 PLL 倍频系数 N 配置。倍频系数 N（自动配频会自动计算） ⑤：主 PLL 分频系数 P 配置。分频系数 P（自动配频会自动计算） ⑥：系统时钟时钟源选择，选择PL

TB6612应用实例，不错的电路设计参考资料

麦克纳姆轮运动学分析、TB6612直流电机驱动、PID控制与编码器教学例程相关资料

该直流电机驱动板可以同时驱动四路直流电机或者两路二相四线步进电机，通过连接标注的I2C接口到主控，可以对各个电机接口进行配置和驱动。该电机驱动板采用STM8S105作为电机驱动微处理器，负责解析由上位机发送的指令，通过计算后转换成电机驱动信号，支持最高刷新频率（数据更新频率）1ms/次。采用了两颗TB6612FNG高性能电机驱动芯片，静态下，功耗仅30mA，电机驱动能力高达1.2A@5V，峰值电流高达3.2A@5V，电机驱动支持4~12V宽电压（电机驱动供电）输入。其次，该TB6612FNG直流电机驱动板还提供了4路独立舵机驱动接口，可以直接通过主控来驱动舵机。 实物截图: 技术规格: 驱动主控:STM8S105 控制电路工作电压:3.3-5V (连接到FireBeetle的VCC) 控制电路工作电流:30mA 电机驱动芯片:TB6612FNG 电机驱动电压:4-12V 电机驱动能力:1.2A平均电流@5V 峰值电流:3.2A@5V 通信接口:I2C接口 设备地址:0x18 最大刷新频率:1ms 工作模式:4路直流电机或2路步进电机 支持4路舵机驱动 一个状态指示灯 外形尺寸: 58mm x 29mm 安装孔尺寸:3.1mm x 6mm 安装孔位置: 53mm x 24mm 安装孔尺寸:内径3.1mm/外径6mm LED状态指示灯说明 状态1:LED灯闪烁（频率30Hz），说明电机驱动芯片正在等待主机发送初始化指令。 状态2:LED常亮，说明电机驱动芯片正常工作（控制电机运转并且等待主机发送新的指令）。 状态3:LED熄灭，说明电机驱动芯片出现通讯异常。 示例代码截图:

可同时控制两个直流有刷电机，原理图是PDF，PCB是基于cadence的。

TB6612电机驱动资料

本遥控小车是使用STM8S105K4T6为主控芯片设计的一款遥控接收玩具小车，采用nrf24l01模块作为发射及接收，OLED 屏幕可以实时关注系统电量以及系统状态，是一个完完整整的从底层硬件撸到demo和3D结构的完整项目，遥控板和接收板都是自行设计，接口丰富，二次开发省时省力。为了方便二次开发，写了一个使用手册文档和录制了两个视频教程，一个是代码整体架构简介（16分钟），另一个是如何编译并下载程序到遥控板及接收板（5分钟），视频讲的很一般，但看明白应该问题不大。小车支持控制两路电机的前进后退左转右转加减速（使用TB6612作为驱动ic）；支持四路舵机控制（小车目前只使用两路舵机）；支持三路开关通断控制，在小车上则其中一路作为激光，一路作为水弹枪开关，预留一路（使用mos管作为开关管）；支持超声波距离检测;电量显示（遥控板有OLED 屏幕）等。每个功能遥控板都有对应的按键或电位器控制，接收板有对应的接口。同时也可以根据自己的意愿在原代码基础上开发出自己想要的特殊功能的遥控车，这可以减少大家的宝贵时间。接出了串口2接口可方便开发。虽然小车的默认功能是水弹枪遥控小车，而且只使用了两路的舵机接口，但可以轻松实现为4通道械臂小车，遥控消防小车，遥控船等其他不同功能的遥控作品。 注：小车遥控板采用1个18650电池供电，使用LDO降压供电方式，非常省电，同时，电路板上有tp4056电池充电电路，没电时直接用USB线插入板上充电口，连接手机充电器即可实现充电，充满电板上的LED由红变绿。 接收板没有设计充电电路，小车的供电为两个18650串联组成8.4V电池组。但为了方便，特别设计了一个双路充电板，分别支持单节锂电4.2V充电和双节锂电8.4V充电。其中单节锂电充电电路采用tp4056充电ic,和遥控板上的一样，而5V转8.4V充电电路则采用专门的5V转8.4V充电ic，可以将手机充电器的5V输出转化为8.4V给两串的电池组充电，充电电流为1A，该电路板支持安卓口，USB2.0和USB typeC三种接口，基本上用我们手机的充电线和手机充电器就可以给小车充电，非常方便。使用方法也很简单，将电池插头和接收板拔开，再将电池插头和这个充电器预留的8.4V插头接好，再用手机充电器给这个充电板供电即可，充满电充电板上的LED会自动熄灭。

使用平衡小车之家的最小系统板，配合TB6612驱动四路电机，只是自己记录一下，我知道我很垃圾。