Gmapping SLAM原始论文《Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters》，大家可以详细阅读，有需要的可以下载。同时可以参照博客https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/108308676

matlab的slam代码箱形粒子过滤器 盒状粒子过滤项目的 Matlab 代码。 间隔类和模拟应用程序的实现。 目录 BPF_ND： 2D 盒状粒子过滤器实现。 BPF.m ：N 维箱形粒子滤波器模拟。 measureUpdate_ND.m ：N 维盒粒子滤波的测量更新。 stateUpdate.m ：N 维框粒子过滤的状态更新。 initBoxesArray.m ：初始化 Box 元胞数组。 由 stateUpdate 函数用于执行重采样。 findIndexes.m ：查找框数组中的哪些框与给定的输入框相交。 BPF2D： 2D 盒状粒子过滤器实现。 BPF2D.m ：2D 盒状粒子过滤器模拟。 measureUpdate.m : 2D 盒粒子过滤的测量更新。 stateUpdate.m ：2D 盒粒子过滤的状态更新。 initBoxesArray.m ：初始化 Box 元胞数组。 由 stateUpdate 函数用于执行重采样。 findIndexes.m ：查找框数组中的哪些框与给定的输入框相交。 观察：BPF2D 函数执行完整的模拟。 如果每次迭代后必须做其他事情，则必须手