其中为MPC模型预测控制仿真程序，为m文件，包含了对模型预测控制的理解，有助于结合理论
2022-10-26 22:21:56
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其中为MPC模型预测控制仿真程序，为m文件，包含了对模型预测控制的理解，有助于结合理论
2022-10-25 18:04:46
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mpc
matlab代码视频ControllerProject-DPvs.MPC
开发用于电动汽车能量最小化的最佳控制器-ME231A
/
EE220B
作者：Paaras
Agrawal，Ehsan
Arasteh，Thomas
Chengattu，Chahal
Neema和Jared
O'Leary
ME231A
/
EE220B
2017年秋季最终项目
抽象的
设计用于车辆控制的高能效最佳控制器是实现普遍存在的，环境友好的自主运输模型的重要步骤。
这项研究探索了最佳控制策略的设计和实施，该策略将使电动汽车横穿预先建立的道路时所消耗的能量降至最低。
探索的控制策略通过最小化代表总能量使用的高度非线性成本函数，来决定车辆的输出驱动力，作为其在所选道路上的位置的函数。
成本函数是根据速度限制（由于道路速度限制），功率限制（由于电动机的物理限制）和非线性系统动力学而制定的，非线性系统动力学将车辆的速度描述为驱动力和道路位置的函数。
该研究调查了基于动态编程（DP）和模型预测控制（MPC）方法的几种控制策略的有效性，并比较了各自的结果。
最终，本研究分析了在各种现实情况下实施上述控制方法的
2022-10-18 10:36:52
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mpc
matlab代码视频复杂驾驶条件下的自动超车操作
抽象的
虽然现有解决方案尝试在简单和静态场景下进行多车道超车，但这里的重点是单车道超车，该车道在动态变化的条件下要求对相邻车道的侵入最小。所提出的方法利用基于启发式规则的策略来选择最佳机动然后结合使用安全集和可达集，以根据所需操作迭代生成中间参考目标。
然后，非线性模型预测控制器将动态可行的轨迹规划到这些避免碰撞的中间参考目标。
使用带有ROS（机器人操作系统）框架的CARLA仿真引擎与使用MATLAB开发的模型预测控制器进行组件间通信的7种不同场景（包括许多复杂的车道保持和超车场景），对所提出的方法进行了实施和测试。
在每种经过测试的情况下，拟议的计划和控制范式都能够选择最佳行动方案（机动）并执行最佳行动方案，而不会与附近的其他车辆发生碰撞。
影片示范
结果
项目结构
├───Functions
//
All
MATLAB
functions
that
are
used
for
planning
and
control
scheme
├───refs
//
All
referenced
Vehicle
dynamics
mod
2022-06-23 16:40:28
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