实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基予
所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自
转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,
然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制:基于平面的全方位移动控制方法,对
足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了
仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该
方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性.
2021-08-02 20:20:50
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【机器人学习】四足机械狗（并联结构）urdf文件制作+simscape导入.rar
2021-07-10 09:05:40
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现货微型四足动物项目
机器人视频： :
概述
该项目是Spot Micro四足动物（四足的开放源代码机器人）的源代码。 该代码实现了3d打印点微型机器人的运动控制，包括坐姿，站立，角度和步行控制。 支持库提供了其他功能，例如通过SLAM和安装在人体上的激光雷达进行映射。 该软件在安装了ROS Kinetic的运行Ubuntu 16.04的Raspberry Pi 3B上实现。
该软件由ROS框架中的C ++和Python节点组成。
硬件：
所使用的框架是KDY0523开发的Thingverse Spot Micro框架。 有关组装硬件的其他详细信息，请参见。 已打印cls6336hv伺服器的文件，这些文件也适合我使用的hv5523mg伺服器。
组件清单：
电脑：Raspberry Pi 3B
伺服控制板：PCA9685，通过i2c控制
伺服：12 x PDI-HV5523MG
2021-06-28 16:48:22
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基于STM32F427四足移动机器人开发程序代码，包含蓝牙通信以及稳定的通信协议。蜘蛛型四足机器人。可载重，运动灵活
2021-06-22 08:55:51
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