向前欧拉法matlab代码 -Graduation-Thesis-Code 这个是自己的毕业论文中的代码，运动学的代码推导源自于Mathematica, 其实是可以写成递归的形式，以提高一些效率的，但是想知道末端执行器的具体符号表达式，所以在写运动学那块代码就显得很冗余。 研究的对象以UR5机械臂为例，采用了标准的DH方法建立了所有的运动学/动力学模型，不得不说的是，当初在编写动力学方程的时候，感受到了标准法的不便之处，不少论文给出的是改进的DH法建立的运动学模型，不过没去验证。但是在想，在使用Lagrange法建立的动力学模型去做控制，一个程序岂不是要跑很久很久？一开始也写的动力学方程，只不过不是递归形式下的，卡的令人无语。。。。Newton-Euler法建立的模型还是在实习期间学会的(感谢储工的指导)，不过对于matlab而言，还是感觉有些慢了（相对工业来说），不过对于自己的数值仿真而言，已经足够了。由于数值仿真效率缘故，如果使用了ODE求解器，会导致仿真跑好几个小时，当然，这么多的时间用来跑仿真了，而且占用自己计算机资源，未免太浪费，所以将原有的基于ODE仿真的代码删除了，都替换

WebView实现下拉刷新功能和其他控件下拉刷新功能，博客地址：http://blog.csdn.net/dickyqie/article/details/70170855

本示例完整实现了自定义下拉菜单的功能，初学者可快速掌握自定义下拉菜单的技巧，有关具体的实现细节请参考博文：http://blog.csdn.net/l1028386804/article/details/48101651

android中scrollview 的上拉下拉刷新控件demo。自定义控件，实现了对ScrollView上拉下拉操作的实现。该demo参考了http://blog.csdn.net/nono_love_lilith/article/details/7100845 ，感谢Nono_Love_Lilith的帮助

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