基于kea128的电磁直立控制，包括PID控制算法，主要实现直立控制，速度控制及方向控制，也可去掉直立环，改成三轮程序。
2021-12-24 14:00:36
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基于角速度环、角度环和速度环的串级控制方案，使小车能够在电磁赛道上面平稳运行，还有环岛识别程序，可靠稳定。程序在中断里实现周期控制，速度控制100ms，角度控制10ms，角速度控制2ms。
2021-12-12 15:34:41
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实现用STM32做直立车，现已能实现原地直立，平稳，无抖动等现象，如需自己用是谁stm32做直立车的，这个事一个很好的参考例子。
2021-10-19 21:01:06
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