在MATLAB中导入录制好的bag包，并把所需要的数据导出，进而进行分析。本文档是把经纬度的数据导出，并进行经纬度到yxz坐标系的转换。

包含velodyne16线激光雷达点云、经过卡尔曼滤波后的GPS与IMU话题数据（搜到4颗星，已经进入组合导航模式），可用于Cartographer建图，基于组合惯导的点云拼接，惯导与雷达的坐标变换为xyz（0.5，0.2，0），压缩包内有坐标系图，如有问题请随时私信我，

在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换

代码叫做merge_bag.py 运行的时候 python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag  vinReNoOutlier.bag  就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录的是现在这个时间戳 python merge_bag.py -v –topics ‘/aft_mapped_to_init /gnss/data /imu/data vinReNoOutlier’ msf.bag 2019-10-28-

这是一个semantickitti的 rosbag包。可以播放格式为PointXYZL的点云，以及对应的/tf消息。标签是完全准确的，可以用来测试语义建图算法。