这套代码专为2024年全国大学生电子设计竞赛H题‘智能送药小车’设计，硬件平台采用TI MSPM0G3507微控制器，已实现全部基础功能：黑白线循迹、速度闭环控制、姿态检测（MPU6050）、CAN通信接收指令、串口调试交互、底盘运动任务调度。实测单圈运行时间约15秒，满足题目第（4）问性能要求，底层驱动与PID算法模块清晰分离，支持IAR和Keil两种主流IDE编译，配套SysConfig图形化配置文件及详细README说明文档。工程结构规范，包含启动文件、外设驱动（UART/CAN/MPU6050）、板级适配层、控制任务调度和PID调节核心，所有.c/.h文件完整，链接脚本（.icf/.lds）、工程配置文件（.ewp/.uvguix）、调试配置（JLinkSettings.ini）一应俱全，开箱即可编译下载运行，适合参赛备赛、课程实践或嵌入式学习参考。

本文介绍了一种基于FPGA和STM32的波形解调与重构系统设计方案。系统通过高速ADC采样输入信号C，经FIFO缓冲后由FPGA串口发送至STM32进行FFT分析，识别出A、B两路波形的类型和频率。FPGA接收识别结果后，利用DDS模块重构信号并通过锁相环消除相位漂移。系统还实现了相位差可调功能，可通过按键设置A'和B'的相位差，并在数码管上显示。整个系统采用模块化设计，包含FIFO缓冲、串口通信、FFT分析、DDS生成、锁相环和移相等功能模块，最终通过高速DAC输出重构的A'和B'信号。

内容概要：本文详细解析了2023年电子设计大赛H题“信号分离装置”的赛题要求、难点、解题思路及代码实现。H题要求设计并制作一个信号分离装置，将两路周期信号A和B混合后的信号C成功分离为A'和B'，且保证波形无失真并在示波器上稳定显示。难点包括信号分离和重建挑战，特别是高精度和实时性要求。文中介绍了三种主要解题思路：全数字方案、模拟芯片辅助方案和DDS芯片重建方案，每种方案各有优劣。核心代码展示了基于STM32平台的频率和相位差计算，以及系统初始化、信号采集、处理、输出和相位调整的完整流程。最后，针对硬件电路和软件调试中常见的问题提供了避坑指南。 适合人群：对电子设计和信号处理感兴趣的电子爱好者、大学生及专业研究人员。 使用场景及目标：①理解信号分离装置的设计原理和实现方法；②掌握基于STM32平台的信号处理算法及其实现；③解决硬件电路和软件调试中常见问题，提高实际操作能力。 其他说明：文章不仅提供了理论分析和代码实现，还强调了实践中的注意事项，帮助读者在实际操作中少走弯路，激发对电子设计的兴趣和热情。

在电子竞赛领域，特定年份的“电赛H题”通常指的是针对某个具体问题或挑战而设计的赛题，该问题会要求参赛队伍运用所学的电子、控制等相关知识进行技术实现。这类竞赛往往鼓励学生动手实践，将理论与实际相结合，解决实际问题。本文档涉及的是24年电赛H题的自动行驶小车项目，该项目采用TI公司（德州仪器）的MSPM0G3507微控制器作为核心处理单元。 MSPM0G3507是TI公司MSPM0微控制器系列中的一员，该系列微控制器基于ARM® Cortex®-M0+处理器，具有高性能、低功耗的特点。MSPM0G3507微控制器通常用于要求实时控制和高效处理的应用场合，比如工业自动化、医疗器械、消费类电子等领域。在此项目中，MSPM0G3507微控制器的作用可能是作为小车的主控单元，负责接收传感器数据、处理数据、执行控制算法并驱动电机。 自动行驶小车在电赛中是一个常见且富有挑战性的项目。它通常要求小车能够自主导航，这涉及到复杂的传感器数据处理和控制算法。实现自动行驶小车需要考虑的方面包括但不限于：路径规划、障碍物避让、速度控制、车辆稳定性以及与环境的交互等。在制作过程中，参赛者需要设计相应的电子电路，编写控制程序，调试系统，确保小车能够按照既定规则完成比赛任务。 文件中提及的“制作24年电赛H题自动行驶小车”表明该项目包含了一整套从设计到实现的完整方案。具体而言，这可能包括了硬件设计图纸、电路板PCB文件、软件代码、控制算法以及系统调试指南等。项目文档的准备对于竞赛的成功至关重要，它不仅为制作过程提供指导，也是参赛者进行交流和学习的重要资源。 由于文档信息不涉及具体的实施细节，我们无法得知项目中具体使用了哪些传感器、驱动模块、电源管理方案以及编程语言等。但可以肯定的是，制作一个自动行驶小车需要跨学科的知识和技能，包括但不限于微控制器编程、电路设计、电机控制、传感器技术以及信号处理等。这些技能的综合应用，可以有效提高小车的自主导航能力，使之在复杂的赛道中稳定行驶并完成各种任务。 对于参赛的学生来说，参与此类项目的研发不仅可以增强理论知识的实际应用能力，还能够锻炼团队合作、项目管理、问题解决等多方面的能力。通过在电子竞赛中解决实际问题，参赛者能够更直观地理解课堂所学知识与实际工程应用之间的联系，提升自身的创新意识和技术水平。 在自动化、人工智能等技术飞速发展的今天，自动行驶小车的研究与开发显得尤为重要。这类项目不仅能够激发学生的创造潜能，而且对于培养未来的技术人才和推动相关技术的发展具有重要意义。通过参与电子竞赛以及类似项目的实践，学生能够更好地准备自己，迎接未来技术领域的挑战。

2024年电赛H题的自动行驶小车项目是一个具有挑战性的科技竞赛题目，它要求参赛者们利用电子和编程技术来实现一个能够自动行驶的小车。在这样一个项目中，参赛者需要考虑车辆的硬件设计、传感器的应用、控制算法的实现以及软件编程等多个方面。 硬件设计是自动行驶小车的基础。一个稳定可靠的硬件平台是确保小车性能的关键。例如，使用stm32f103rct6单片机作为主控制单元，因为它具备丰富的I/O端口、高性能的处理能力和较高的性价比，非常适合用于控制小型机器人或自动行驶小车。除了控制单元，还需要考虑电机驱动模块、电源管理模块、传感器模块等硬件部分的设计与搭建。 传感器模块对于实现自动行驶小车的功能至关重要。常见的传感器包括超声波传感器、红外传感器、陀螺仪、加速度计等。超声波传感器可以用来测量小车与障碍物之间的距离，帮助小车进行避障；而陀螺仪和加速度计则能够提供关于小车位置、速度以及方向等信息，对于路径规划和车辆稳定控制非常关键。不同类型的传感器需要根据其特点和工作原理进行合理的选择和配置。 控制算法是自动行驶小车的大脑，它决定了小车如何根据传感器的信息做出反应，并且实现正确的行驶路径。常见的控制算法包括PID控制、卡尔曼滤波算法、路径规划算法等。PID控制是一种常见的反馈控制算法，能够根据偏差进行比例、积分和微分运算，实现对小车速度和方向的精确控制。路径规划算法则需要考虑到小车所处的环境以及任务需求，为小车规划出一条最佳或可行的行驶路径。 软件编程是将所有硬件和算法融合在一起的重要环节。参赛者需要编写程序代码，将传感器的数据处理、控制算法的执行以及对电机等执行机构的控制指令整合起来。在编程中，C语言因为其执行效率高、可操作硬件能力强等特点而被广泛使用。根据赛题的要求，参赛者需要调试和优化代码，确保程序能够根据实际情况作出正确的响应。 在完成整个自动行驶小车的设计与开发后，还需要进行充分的测试，验证小车在不同环境下的性能表现，包括避障能力、行驶速度、路径跟踪精度等。测试过程中可能会发现硬件和软件上的一些问题，需要参赛者不断地调整和改进，直至小车能够稳定可靠地完成指定任务。 电赛H题的自动行驶小车项目不仅考验参赛者们的电子硬件设计能力，还考查他们的编程技能和对控制算法的理解。通过这样一个综合性项目，参赛者能够深入理解嵌入式系统的设计原理和应用实践，为未来的科技创新打下坚实的基础。

标题中的“2023年fpga解调H题-Code.zip”暗示了这是一个关于FPGA（Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）技术的应用，特别是涉及到信号解调的问题。H题可能是指某项竞赛或挑战中的题目编号，而“国二选手”则可能指的是国家级别的第二阶段比赛的参赛者。这个压缩包文件很可能是参赛者或团队编写的源代码，用于解决特定的FPGA解调问题。 FPGA是一种集成电路，它的逻辑功能可以通过用户自定义进行配置。在通信领域，FPGA常被用来实现高速、高性能的信号处理任务，如数字信号解调。解调是将携带信息的已调信号恢复成原始信息的过程，它是通信系统中的重要环节。 解调方法有很多种，例如模拟解调（如幅度键控AM、频率键控FM、相位键控PM）和数字解调（如QPSK、QAM、BPSK等）。在FPGA中实现这些解调算法，通常涉及以下步骤： 1. **信号预处理**：包括信号放大、滤波（低通、带通滤波器），以去除噪声和不必要的频率成分，使信号适合后续处理。 2. **采样与量化**：通过ADC（模拟-数字转换器）将模拟信号转换为数字信号，然后根据奈奎斯特定理进行合适的采样率选择，避免信息损失。 3. **同步**：实现载波恢复，确保解调器与发送端的信号同步，包括位同步和载波同步。 4. **解调算法实现**：根据具体的调制方式，如QPSK解调器会比较相邻符号的相位差来恢复数据。 5. **判决与错误检测**：对解调后的数据进行判决，将其转换为二进制比特流，并可能使用CRC校验、奇偶校验等错误检测机制来确认数据的正确性。 6. **数据处理**：将解调出的比特流进行进一步处理，如解码、重组，形成原始的数字信息。 在“H题-Code”这个压缩包中，我们可能会找到实现上述步骤的C语言、Verilog或VHDL代码。这些代码可能包含模块化的结构，每个模块对应一个特定的处理步骤，比如滤波器、采样器、同步电路、解调器等。参赛者可能使用了不同的设计技巧和优化策略来提高解调性能和资源利用率。 学习和分析这样的代码有助于理解FPGA在通信系统中的应用，以及如何实现高效的数字信号处理算法。此外，也可以从中学习到如何利用FPGA的并行处理能力来加速计算，提高系统的实时性和效率。对于想要提升FPGA设计技能或者参与类似竞赛的人来说，这是一个宝贵的资源。

MSPM0G3507 + MPU6050串口输出 24电赛H题-稳定姿态

MSPM0G3507_2024电赛自动行驶小车(H题)_问题与感悟

I-MSPM0L1306-Project 电赛期间准备的工程（根据不同开发平台分类） 包含： • CCS o car-control (简单的小车控制) o uart-control-stepmotorPlatform （23年电赛激光云台-串口控制的低成本高精度二维云台） • KEIL + vscode（可选） o basic-car （功能完善的小车测控） o ti-24-car （2024年电赛H题，最快用时30s） 个人觉得vscode编程更舒适，只需要下个扩展就能接上keil了

一、前言 2024年全国电赛也是落下帷幕了，各省获奖名单陆续出炉，不知道大家有没有拿到满意的成绩。电赛总是充满遗憾的，但只要有所收获，就不算白来。电赛的故事不是三言两语能概括的，但我始终相信学无止境，因而在此将参赛方案整理并开源，也希望能和各位读者共同探讨，共同进步