分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵,又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量,即机器人的正解与反解。
1
详细的介绍了多足机器人运动仿真,路径规划和坐标转换技术,并且过程详细。
2019-12-21 19:30:23 2.46MB D-H参数法 多足机器人 步态 路径规划
1