典型的PnP问题求解方式有很多种，例如P3P、直接线性变换DLT、EPnP、UPnP，另外还有非线性的Bundle Adjustment。
旋转平移矩阵T一共有12维，因此最少通过6对匹配点即可实现矩阵T的线性求解，这种方法称为DLT。当匹配点大于6对时，也可以使用SVD等方法对超定方程求最小二乘解。
2021-12-29 13:07:57
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