精度均为 0.1且互相独立 // 那么协方差则为对角为 0.01的矩阵，信息阵则为 100的矩阵 information(0,0) = information(1,1) = information(2,2) = 100; information(3,3) = information(4,4) = information(5,5) = 100; // 也可以将角度设大一些，表示对角度的估计更加准确 edge->setInformation( information ); // 边的估计即是 pnp求解之结果 edge->setMeasurement( T ); // 将此边加入图中 globalOptimizer.addEdge(edge);

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