介绍了液压锚杆钻机的工作原理,并对影响锚杆钻机钻进性能的因素做了简单分析。设计研究了负载敏感变量系统液压锚杆钻机,并进行加载试验,通过测试数据的对比分析得出,负载敏感变量系统液压锚杆钻机有效地解决了普通锚杆钻机在作业过程中出现的各种缺陷,提高了锚杆钻机的钻进效率。

掘进机液压系统与机载锚杆钻机液压系统组成共泵系统,液压泵采用恒功率、恒压、负载敏感,控制阀采用负载敏感液压比例多路换向阀,系统的切换用先导式二位六通换向阀完成,实现2套系统的互锁。

四臂锚杆钻机是短壁机械化成套开采设备的重要设备之一,可以有效提高矿井支护效率并降低人工劳动强度。该设备主要功能依靠液压系统实现,简单介绍了CMM25-4四臂锚杆钻机开式液压系统并详细论述了液压系统中开式变量泵的成功应用。

介绍了全断面(矩形)掘进机中液压锚杆钻机的组成及工作原理。比较分析三种锚杆钻机液压控制系统方案的优缺点，并对负载敏感液压回路在多台锚杆钻机的应用作了详细介绍。通过井下试验分析，证明负载敏感技术方案安全可靠，效率高。

cmz100旋转冲击型液压锚杆钻机液压系统设计计算说明书

矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。在 明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的