智能小车最常用的测距避障模块，有C51+1602测距例程，如果需要stm32超声波舵机避障的程序，可以加评论。

HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。 新增加UART，IIC 及 1-WIRE（单总线）功 能，模式可以通过外围电阻设置。 2CM 超小盲区，4M 典型最远测距，2mA 超 低工作电流。采用自研超声波测距解调芯片， 使其外围更加简洁，工作电压更宽（ 2.8- 5.5V）。驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性 对灵敏度的影响。内部 40K 驱动频率采用正 温度补偿，切合探头中心频率的温度特性， 减小温度影响。外部晶振为外观兼容而放置的 晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格 更有优势。 主要特性 采用专业解调芯片 工作电压：2.8-5.5V 工作电流：2mA 支持 GPIO,UART，IIC 及 1-WIRE 多种接口 模式,默认输出模式兼容 HC-SR04 2CM 盲区，4M 典型最远测距 200mS 周期 可配置各种颜色及加固型探头 典型应用 玩具，机器人避障 液位，水位测量 坐姿检测 其它测距应用

基于89C52的HC-SR04超声波测距模块12864显示

超声波测距电路采用AT89S5X作为主控制芯片，SRF08传感器模块等。

提出了一种基于超声波测距模块ＨＣ－ＳＲ０４的时差法测量声速的软硬件实现方法，并介绍了相应的硬件模块信号处理流程和测量程序运行流程。本方法可通过精确测量已知距离的声传播时间计算声速。利用所设计的实验装置，实际测量了空气中不同温度下多组声传播速度，测量结果与理论值的最大相对误差仅为０．６％，从而证明了本方法的可行性和合理性。与传统的共振干涉法、相位比较法等声速测量方法相比，本文方法具有实时性高、成本低、结构简单和精度高等优点

目录   1、测距原理 2、超声波原理图 3、用到的头文件说明 4、实现超声波传感器功能 1、测距原理 超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即:s=340t/2 。这就是所谓的时间差测距法。 这都是忽略了其它因素，如：温度等，在代码中

超声波测距采用hcsr04，已经过验证可用

1、典型工作用电压:5V 2、超小静态工作电流:小于 5mA 3、感应角度(R3 电阻越大,增益越高,探测角度越大): R3 电阻为 392,不大于 15 度 R3 电阻为 472, 不大于 30 度 4、探测距离(R3 电阻可调节增益,即调节探测距离): R3 电阻为 392 2cm-450cm R3 电阻为 472 2cm-700cm 5、高精度:可达 0.3cm 6、盲区（2cm）超近

通过HC-SR04模块来实现超声波测距，通过51单片机来实现模块的测距，更好的为电子竞赛做准备。

设计一个飞行器高度定位系统。自行制作一个飞行器下固定一短杆，控制飞行器悬停在空中，使长杆底部距地面距离为50cm 1. 基本要求： 1) 可以控制飞行器使短杆低端距地面50cm，精度控制在1cm以内； 2) 飞行器位置达到设定高度时，进行声光提示，飞行器设定高度稳定停留10秒钟以上（上下波动幅度不超过1cm）； 2. 扩展要求： 1) 能任意设定短杆距离地面高度 2) 能够实时显示长杆底部距地面高度； 3) 描绘出高度变化历史曲线； 4) 飞行器高度控制精度达到5mm以上； 5) 其他。