基于 matlab的Harris 的角点特征检测，角点是图像中一个重要的局部特征，决定了图像中关键区域的形状，体现了图像中重要的特征信号，在目标识别、图像匹配、图像重构等方面有十分重要的意义

为提高三维激光扫描点云数据的配准精度，提出了一种基于快速点特征直方图特征的迭代插值配准方法。配准过程中，点云数据获取时受扫描仪分辨率影响，点云局部或整体密度偏小，两次测量点云数据的相同位置不存在完全相同的点，以致对应点之间存在误差。为减小误差对配准精度影响，引入迭代插值方法，增加点云整体密度。通过计算关键点的快速点特征直方图的特征寻找对应关系，使用随机采样一致算法去除错误对应关系，对对应点协方差矩阵进行奇异值分解求得粗配准旋转平移矩阵，再使用迭代最近点算法进行点云的精确配准。实验结果表明，改进的配准方法简

整本书里面的内容简化了，挑了我觉得是重点的记录，写作训练没有，书中写作训练文章文字太多，不便与记录

Good Features to Track LVI-SAM中视觉里程计的角点特征提取方法

角点特征检测

一种基于兴趣点特征匹配的图像镶嵌技术.pdf

一种基于兴趣点特征匹配的图像镶嵌技术 (2).pdf

深度学习机器学习图像处理的matlab源代码--基于 Harris 的角点特征检测应用案例研究

以整条轨迹为目标的聚类方法存在轨迹较长的问题。为此,提出一种以轨迹子段为聚类目标的聚类算法CTIHD。给出一种新的轨迹子段距离度量方法,用以消除轨迹子段之间的公共偏差。利用特征点概念将轨迹划分成轨迹子段集,计算轨迹子段之间的相似度,由此实现聚类。实验结果表明,该算法相比同类算法具有更好的轨迹聚类效果。

使用opencv实现Forstner点特征提取过程： 计算某一窗口内各个像元的Robert’s梯度 计算一定窗口中灰度的协方差矩阵 计算兴趣值q与w 确定待选点 选取候选点中的极值点作为特征点（抑制局部非最大）