为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题，本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型，基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器，并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真，验证控制器的有效性。结果表明，设计出的控制器具有良好的抗摆效果，满足系统要求。
2022-05-13 23:52:39
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针对桥式吊车这类欠驱动系统, 提出一种基于滑模控制的抗摆方法. 该方法将系统状态分成两组, 构造出一
种双层滑动平面. 结合桥式吊车系统数学模型的特点, 求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数. 采用
L yapunov 方法, 从理论上证明了各级滑动平面的稳定性. 仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效
性.
2022-01-13 14:40:09
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