基于Chan算法,提出了一种改进的到达时间差(TDOA)和到达角(AOA)混合三维定位算法。该算法的主要思想是将Chan算法推广到三维空间,并在TDOA误差方程组里附加AOA误差方程来构建三维形式的非线性方程组。为了有效地克服Chan算法的二值根模糊性问题,先使用加权最小二乘法(WLS)获取初始解或者估计;接着根据初始解分量之间的相关性,并基于约束加权最小二乘(CWLS)算法,重新建立方程以对初始估计进行修正。通过计算拉格朗日因子,获取最终位置估计。仿真结果表明,与直接将Chan算法推广到三维相比,该算法
2022-09-19 09:56:37
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The raw code of three-dimensional location and orientation tracking method
2022-05-10 16:04:12
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1-机器视觉系统的概述
照明光源
光学镜头
工业相机
2-Halcon BLOB分析
获取图像
分割图像
形态学处理
特征提取
3-HALCON_各种定位方法
基本介绍
方法介绍
基于形状的匹配
基于组件的匹配
基于互相关匹配
变形匹配
三维匹配
总结
4-HALCON_标定与精确测量
5-HALCON_三维定位方法
6-机器视觉系统之光源篇
7-机器视觉系统之镜头篇
8-机器视觉系统之相机篇
对初学Halcon,机器视觉很有帮助!
2021-12-22 09:48:03
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基于三维TDOA的基站定位，采用了三维chan算法(Based on 3 d TDOA of base station positioning, three-dimensional chan algorithm is adopted)
2021-12-19 15:01:41
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halcon 是否只能使用 halcon 专用的标定板？
halcon 标定板如何生成？
halcon 标定板如何摆放，拍照数量有无限制？
2021-10-26 17:58:12
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在严重遮挡非视距环境中，由于定位源与未知节点之间被障碍物遮挡而无法检测直射路径，极大地制约了无线定位方法的应用。提出一种能够规避直射路径遮挡现象的三维定位框架，利用单次反射路径和方位信息，论证了定位源、未知节点和散射体的三维空间位置关系，提出了基于最小二乘准则的空间位置优化算法，并推导出空间位置的求解方法。同时对定位算法进行均方根误差（RMSE,root mean-square error）的理论分析。通过蒙特卡罗仿真实验分析了三维定位框架中距离和方位偏差对算法性能的影响，仿真结果与算法的RMSE理论结果相符，说明了三维非视距定位算法的有效性。
2021-10-17 16:58:28
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针对煤矿井下现有定位算法的定位精度难以满足实际需求的问题,结合煤矿井下特殊的环境条件,提出了一种基于TDOA和AOA的煤矿井下三维定位算法。该算法利用巷道中的传感器基站测量未知节点发出的辐射到达不同基站的时间差和它们之间的相对角度,通过包含未知节点的坐标信息并结合基站本身的坐标信息进行定位。仿真结果表明,通过与定位模型的结合,基于TDOA和AOA的算法可有效消除测量值中的噪声干扰与随机误差,定位精度高。
2021-10-17 03:01:30
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