CLOOS机器人资料.doc

6.1.1 急停开关 在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入 使用。该员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动。 急停的后果 在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保 持工作状态。根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态。 中止或继续过程 如果通过急停开关中断了一个定位过程，在排除急停缘由之后开通动力并按下"启动"键 便可以继续运行。若要中止，在"手动低速T1"运行模式下，按下"ESC"键。在"自动"或" 手动高速T2"运行模式下，只需切换到"关"运行模式即可。采用相同方式也可以处理由驱 动过载（控制变数误差）所导致的急停操作。 6.1.2 运行模式选择开关 在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该 运行模式选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙 ，防止选取计划之外的运行模式。若在机器人运动的过程中更换运行模式，机器人将会 停止，并发出相应的出错提示消息。 QIROX机器人控制系统有四种基本运行模式。 运行模式选择开关的位置