颜色分类leetcode 交通灯图像分类 Udacity 自动驾驶汽车纳米学位顶点项目。 系统集成 概述 感知子系统对车辆前方的交通灯颜色进行动态分类。 在给定的模拟器和测试站点环境中，汽车面对单个交通灯或一组 3 个处于相同状态（绿色、黄色、红色）的交通灯。 我们假设不可能同时在不同的州有多个交通灯。 我们考虑了不同的方法来解决交通灯分类任务： 使用CNN对整个图像进行分类； 物体（红绿灯状态）检测； 使用单独模型的物体（交通灯）检测和分类。 考虑到红绿灯始终处于相同状态，并专注于创建轻量级和快速模型，我们选择了对整个图像进行分类的方向。 这种方法使用卷积神经网络，它将前置摄像头的整个图像作为输入，并预测交通灯状态（我们决定使用红色/无预测类）作为输出。 我们在 MobileNet 架构上使用了迁移学习技术和 Tensorflow Image Retraining Example（教程：，代码：）。 数据集 有多个数据集可用于模型训练： 来自 Udacity 模拟器的图像（图像以及来自前置摄像头的地面实况可作为 ROS 主题提供）； rosbag，在 Udacity 的测试站点上捕获

内含8x8彩色点阵的使用介绍，以及沙漏型交通灯的源代码，有个对应的自己画的51贴片型最小系统的原理图和PCB图。

目录： 1.实物展示效果 2.pcb板原理图 3.投板可用压缩包 4.cubemx开发文件夹 此物为vce，蜡笔小丶心，放牛儿所做，仓促完成，代码编写并不美观，些许缺陷还望包含。 此物可以根据三个传感器对灯光进行控制，超声波测距小于30cm时、光所测达到一定程度时，人体红外检测到人时，会对灯产生影响，一个传感器响应为绿灯，两个传感器为蓝灯，三个传感器为红灯（采用的RGB三色LED），在OLED（0.96寸）上会显示信息，内容包括测距的距离、光敏四元素、有无人、第几个传感器在工作，在开机时有一个小小的开机动画。超声波距离和光敏同时结合了pwm，可以对灯的亮度进行控制。采用充电宝供电，使用stlink进行下载。