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1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算； 2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选； 3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列； 4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大，具体可以私我

刚体动力学。 main.f90中显示了积分例程BDF和DIRK以及完全独立的例程和示例，这些示例涉及它们用于求解一阶和二阶微分方程的一般用法。

7包含两个文件：1.orbit_solver.m 初始化程序，数值计算并画图输出。在此设置卫星的初始位置坐标r0和速度v0，设置仿真起止时间t0和tf，然后可以直接运行即可。2.dif_orbit_dynamic.m 轨道动力学函数，包括无摄动力学和J2摄动下的动力学方程，具体采取何种动力学需要在此程序中进行设置。

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