针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbow angle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．
2022-09-20 10:43:17
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本模型是基于simulink创建的逆变并网系统，直流电压800V变交流380V，输出波形稳定，拓扑结构简单，容易理解，非常适合初学者
2022-09-16 21:05:01
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变频电源自从问世以来在世界各国都倍受关注。它可以根据客户的不同要求通过交直交的变换技术，将给定的交流电转换成频率和电压在一定范围内可调的交流电，而且其谐波含量很少。因此，它的开发与应用发展前景十分诱人。
2022-09-16 15:29:19
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介绍了2H桥级联电路结构，研究和分析了用于多电平逆变器的三种不同的多载波PWM调制策略，并分析了逆变器侧输出电压频谱。在上述调制策略基础上结合多参考波调制方法，采用新型的多参考波和多载波的PWM技术，在Matlab/Simulink环境下构建了PWM调制模型。仿真结果与典型的多载波PWM策略结果的比较显示，新型的多载波控制方法能够小幅减小总谐波的失真率（THD），改善了输出电压频谱。
2022-09-15 18:19:57
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