matlab的代码在相机上实现活动功能跟踪 此存储库包含和中描述的基于事件的功能跟踪方法的MATLAB实现。 该代码已经过测试，可以在MATLAB 2017b上运行。 数据 我们在data文件夹中提供了将事件数据从ROS bag转换为MATLAB mat文件的功能。 目前，正在测试来自和的数据。 或和或函数对于生成数据和不变形地图资料文件是必不可少的。 您必须根据相机校准是使用弧度失真模型（例如事件相机数据集）还是等距失真模型（例如MVSEC）来选择适当的不失真贴图功能。 请注意，您将需要具有预编译的发行版的。 假设您在数据文件夹中有boxes_6dof.bag文件，则提取代码可以按以下方式运行： load_folder = 'data'; save_folder = 'data'; extract_ros_data('boxes_6dof', load_folder, save_folder) 对于radtan失真模型，未失真映射在MATLAB中生成，如下所示： load data/boxes_6dof.mat generate_undistort_map_radtan(cinfo,

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里面有直接采用c++一步一步计算orb特征的过程，可以帮助理解如何计算orb特征，还有slam中如何将计算得到的本征矩阵分解为旋转矩阵和平移向量。

返回与 Matlab 命令功能（'memstats'）相同的信息，但以结构形式返回。

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