纵横向拉开档次法的MATLAB实现

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读取道路关键点数据和散点数据，进行道路纵断面、横断面的相关点位计算，以及断面面积计算；输出指定格式的成果文件。

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城市纵横：2019年年度报告.PDF

讲　　师：李建忠 上海祝成信息科技有限公司 高级培训讲师 MSDN特邀讲师 C#面向对象设计模式纵横谈(1)：面向对象设计模式与原则 C#面向对象设计模式纵横谈(2)：Singleton 单件(创建型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(3)：Abstract Factory 抽象工厂模式(创建型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(4)：Builder 生成器模式(创建型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(5)：Factory Method 工厂方法模式(创建型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(6)：Prototype 原型模式(创建型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(7)：Adapter 适配器模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(8)：Bridge 桥接模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(9)：Composite 组合模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(10)：Decorator 装饰模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(11)：Facade 外观模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(12)：Flyweight 享元模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(13)：Proxy 代理模式(结构型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(14)：Chain of Responsibility 职责链模式(行为型模式) C#面向对象设计模式纵横谈(15)：(行为型模式) Command 命令模式 C#面向对象设计模式纵横谈(16)：(行为型模式) Interpreter 解释器模式 C#面向对象设计模式纵横谈(17)：(行为型模式) Mediator 中介者模式 C#面向对象设计模式纵横谈(18)：(行为型模式) Iterator 迭代器模式 C#面向对象设计模式纵横谈(19)：(行为型模式) Observer 观察者模式 C#面向对象设计模式纵横谈(20)：(行为型模式) Chain Of Responsibility 职责链模式 C#面向对象设计模式纵横谈(21)：(行为型模式) Memento 备忘录模式 C#面向对象设计模式纵横谈(22)：(行为型模式) State 状态模式 C#面向对象设计模式纵横谈(23)：(行为型模式) Strategy 策略模式 C#面向对象设计模式纵横谈(24)：(行为型模式) Visitor 访问者模式 C#面向对象设计模式纵横谈(25)：设计模式总结

为更加真实地反映行人横穿马路时的轨迹，建立了基于 Markov 的行人运 动学模型，以此作为行人避撞的模型基础。 ② 针对横向避撞路径规划问题，提出了基于行人轨迹的转向避撞规划方法。 在已知行人轨迹的基础上，使用改进的弹性带对车辆的避撞路径进行规划，并通过 车辆与行人的可达性分析来判断避撞路径是否需要更新，提高了路径规划的安全 性。 ③ 将路径规划算法与 RRT 算法、人工势场路径规划算法进行比较，分析其在 路径平顺性、安全性等方面的优势。研究表明了弹性带规划算法在行人避撞路径规 划上的优越性。 ④ 基于模型预测控制和车辆动力学模型，对已规划好的路径进行横向跟踪控 制，并通过划分车辆避撞区域来对纵向避撞控制策略进行分析。根据避撞场景、行 人位置和行人横穿马路时间等指标，提出了车辆对行人避撞的纵横向控制切换策 略，完善了车辆在多种工况下的行人避撞需求。 ⑤ 为进一步验证所设计的行人避撞控制系统的有效性，搭建了基于 Prescan 和 Carsim、Matlab\Simulink 的联合仿真实验平台，通过多组行人横穿马路工况的 仿真实验，验证了该系统在纵向避撞和横向避撞控制上的鲁棒性和安全性。

讲解了纵向避障、换道避障、纵横向协同避障三种避障方式，以及他们的切换策略。这里采用的主要是以距离作为切换策略。

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