2.2 使用串口DFU升级的时序图
图 2-2是通过串口给 nRF51822升级发送数据的时序图。由图中可见，MCU X每发送
一个包，nRF51822都会返回一个 ACK。MCU X发送包的顺序是开始包、初始化包、数据
包、停止包。
MCU X 5182
开始包
ACK
初始化包
ACK
数据包
ACK
数据包
ACK
停止包
ACK
图2-2 通过串口给nRF51822升级发送数据时序图
2.3 使用nRFgo Studio升级nRF51822的方法
使用外部 MCU X升级 nRF51822和使用 nRFgo Studio升级 nRF51822所使用的流程
与数据格式是一样的。下面简单介绍一下如何使用 nRFgo Studio来说升级 nRF51822。图
2-3是 nRFgo Studio串口升级操作界面。
1）安装开发软件，建议：Master Control Panel3.10、nRFgo Studio 1.21、nRF Tools
7.70。
2）然后使用 nRFgo Studio 下载协议栈，SDK9.0的路径为：
\components\softdevice\s110\hex。
3）再编译串口升级 bootloader程序并下载，SDK9.0的路径为：
\examples\dfu\bootloader\pca10028\dual_bank_serial_s110\arm4。
4）然后将待升级二进制制作为 zip文件（详见 xAN1503004_产生 ZIP文件指导_V2.0）。
5）打开 nRFgo Studio，选中 nRFgo Sutdio 左下方选项框中的 nRF5X bootloader。
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2021-11-08 23:13:55
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改进版的ESC32无刷电调说明:
改进开源的ESC电调设计，将4层板改为2层板，改进不适合国内玩家应用的接口，更换部分器件，以适应常见器件。ESC电调可以应用在多旋翼和固定翼上，是一款优秀的无刷电调，性能超级赞（唯一的缺点，也是它不能普及的原因:使用过于复杂，需要根据电机和桨叶进行调试，但是调试完成比市场上的好赢之类的要好用很多，所以不建议新手直接上手ESC）。
无刷电调实物及其3D模型:
电机调速器系统构架图:
实物图材料清单:
ESC32无刷电调上位机截图:
无刷电调采用QGroundcontrol的上位机，这个上位机软件简单实用，而且功能多充分满足使用要求
作品调试试验台:
2021-10-19 15:17:41
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