根据机械臂运动约束,提出了关节空间基于改进的自适应和声搜索算法的三次样条插值轨迹规划。该算法采用自适应的记忆库取值概率、微调概率和调节步长产生新解。利用三次样条插值方法构造各关节位移、速度及加速度均连续的轨迹,然后由IAHS算法解算出最优时间。通过与基本和声搜索算法的对比,表明该算法有更强的寻优能力。

关于和声优化算法的MATLAB代码研究，可以直接运行。

和声搜索（Harmony Search, HS）算法是一种新颖的智能优化算法。类似于遗传算法对生物进化的模仿、模拟退火算法对物理退火的模拟以及粒子群优化算法对鸟群的模仿等，和声算法模拟了音乐演奏的原理。

基于matlab平台的启发式智能算法，和声算法程序

【路径规划】基于和声算法改进灰狼算法实现机器人栅格地图路径规划matlab源码.md

和声2 和谐TOTP智能合约 网络客户端 在 中查看演示。 兼容以太坊网络和 Metamask 上的 Harmony。 构建智能合约 yarn truffle build 设置网页客户端 yarn (at the base level) cd webclient yarn yarn dev 访问 钱包设计 TOTP/Google Authenticator 解锁钱包： 每日限额内付款 添加/删除监护人 在构造函数中给出的排水帐户返回地址 钱包上可用的代币数量有限。 调用 getRemainingTokens() 进行检查。 当 TOTP/Google 身份验证器令牌耗尽时： 排水账户可以请求排水 补充更多令牌（）以添加更多令牌 如果您丢失了 Google Authenticator 令牌，您可以通过您的监护人启动恢复令牌。 需要天花板(N/2) 去做 更改持续时间/深度在 webworker 中完成工作，并显示进度轮。 更新 TOTP 代码显示一些进度/背景，因为需要一段时间。 调查 IndexDB 以获得更大的存储。 根据浏览器的不同，当前的实现将在较大的深度中断，哈希值大于 5MB

REAPER安装包可用，绿色版无法正常使用

为了提高和声搜索算法的寻优性能,提出了改进的新颖全局和声搜索(INGHS)算法.通过差分向量范数定义和声记忆库多样性,以和声记忆库的多样性信息为指导实现位置动态更新,并结合变异操作更新和声记忆库.算法采用动态位置更新策略产生新和声,在寻优早期具有较好的全局搜索性能,在寻优后期具有较好的局部搜索性能,提高了算法跳出局部最优的能力.利用7 个标准测试函数对所提算法与目前已知文献中优秀的改进HS 算法进行性能测试,测试结果表明所提算法具有较好的寻优性能.

针对含分布式电源的配电网电压越限问题，提出了一种基于灵敏度分析进行综合调节分布式电源出力和投切电容器组的电压控制新方法。当配电网出现节点电压越限，通过计算各个节点的注入无功功率对电压的灵敏度，以系统节点电压偏移最小为目标函数，采用和声算法，综合确定调节分布式电源出力大小和投切电容器组大小，并对分布式电源是否参与电压控制的控制效果和是否按电压灵敏度调节电压的控制效果进行了比较。文中推导出了直角坐标下的灵敏度矩阵，采用 IEEE-33 母线系统进行验证，表明了该方法的正确性和有效性。

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