针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。
2024-01-09 20:55:58
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针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划，提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树，交替进行相向搜索，同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择，以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线，以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行，对环境中的障碍物进行膨胀处理，再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点，缩短可行路径长度，再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验，验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.
2023-12-19 18:46:55
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【路径规划】基于RRT算法实现多机器人路径规划，多起点，统一终点matlab源码一、RRT算法
2023-02-22 21:34:44
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RRT算法改进应用在UR5双臂机器人，使用matlab的robotics toolbox工具箱
2022-11-07 16:28:05
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RRT基本算法仿真，基于三维环境仿真，可更改障碍区
2022-10-26 12:08:25
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采用RRT算法，进行两点间的避障路径规划。
包括随机树生长和路径生成两部分。
加入了生成gif的代码，可以形成gif用于更好的展示结果。
2022-10-08 14:46:48
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利用A*, greedy, Dijkstra, RRT算法，针对迷宫障碍物栅格地图，采用8连接方法，找一
条从起始点到目标点的无
2022-07-15 18:05:49
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RRT-UR5_RRT算法_RRT_双臂机器人_matlab_UR5_源码.zip
2022-07-03 15:28:23
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