激光雷达环境搭建步骤-2022-03-03

图 3.2 接线盒侧线缆接口 8芯线缆的规格和定义如下： 序号 线缆的颜色和规格 定义 说明 1 红色（20AWG） VCC 电源正极 2 浅蓝（24AWG） TD_N 以太网发射差分负端 3 蓝色（24AWG） TD_P 以太网发射差分正端 4 浅橙（24AWG） RD_N 以太网接收差分负端 5 橙色（24AWG） RD_P 以太网接收差分正端 6 黄色（20AWG） GPS_PPS GPS同步秒脉冲/外同步秒脉冲 7 白色（20AWG） GPS_Rec GPS接收 8 黑色（20AWG） GND 电源负极（GND） 线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可 自行将 8芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS设备接口，只需将接线盒外壳拆 开，断开 8芯连接线的焊接位置，从接线盒中取出 8芯端子线接头即可。 16线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线 盒线长 0.3米，中间航空插头连接，如图所示。

10.1 硬件连接及测试 1. 连接雷达网络接口和电源线 2. 根据雷达设置的目标 IP设置电脑有线连接 IP, (可用 ifconfig命令查看有线 ip是否设置成功, 如图目标 ip为 192.168.1.102) 备注：雷达出厂默认目的 ip：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。 1) 雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常 2) 打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping通则正常，否则检查硬件连接 3) 可进一步用:sudo tcpdump -n–i eth0，(此处 eth0为有线网络设备名，详见 ifconfig有线连 接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206个字节，则表 示雷达数据发送正常) 备注：第一次设置 IP后，请重启雷达电源。

镭神C16激光雷达说明书

LS01A_V03.rar 激光雷达 demo 代码 以及ros例子，里面有驱动

文件夹内包含 1.Windows显示软件。2.ROS开发包（ROS驱动使用方法可以在Ubuntu下装载的ROS环境下根据说明书提示操作。 3.外形尺寸（包含N301雷达的2D结构图和电源盒结构图）。4.n301雷达通讯协议（为我司N301系列激光雷达通信协议，方便客户进行原始数据解析和应用开发。 5.N301系列雷达产品说明。6.N301激光雷达电气接口说明（为N301系列激光雷达产品电气特性说明文件）。 7.Linux开发包（QT界面开发，请按照内部包含的说明书配套使用） 8.Windows显示软件说明书9.N301激光雷达网格参数修改方法（内部包含如何修改雷达IP和端口

镭神智能C16线激光雷达PDF规格参数，包括数据报文格式、时间戳信息。

镭神智能C16系列小型化机械式16线激光雷达(普通)使用说明书V3.3_客户版20200826.pdf

镭神C16线激光雷达解析程序

包含产品说明书、ROS驱动包、上位机软件。