仿生水下航行器模仿生物水下游动姿态，在机动性、平稳性、推进效率、抗干扰能力等方面具有明显优势。综上所述，仿生水下航行器发展前景可观，对未来海底探测、海洋资源开发具有重要意义。
2021-12-14 23:48:59
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为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高带球进攻效率，提出一种基于坐标变换的顶球算法。在分析典型的顶球算法的基础上，设计了机器鱼的几种简单动作，依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选择机器鱼下一步动作，并在多水中机器人协作控制平台上进行了单鱼项球实验。实验结果表明，该算法是有效的，能大大提高机器鱼顶球效率和缩短一次进球所需要的时间。
2021-11-07 17:37:51
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针对水中机器人水球比赛中的水中角力项目，提出了一种基于状态变化的水中角力策略。为了在相同力量的作用下产生最大的位移，根据机器鱼和呼啦圈的不同位置确定了最佳的进攻方向和顶球点。当两者的状态发生改变时，对于选择快速进攻还是最佳进攻位置的问题，通过实验得到快速进攻的策略为最佳。在“2013年RoboCup中国机器人大赛”全局视觉组的水中角力比赛中，使用该策略的参赛队取得了亚军。
2021-10-20 19:58:18
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本文介绍的这种方法产生的PWM 波形精度高，能够很好的完成舵机的控制工作，舵机工作稳定，我们设计制作的机器鱼成功地实现了鱼类的一些基本运动动作，如前游，加速，停止，前进中转弯等，这也验证了所采用的多关节驱动方式和对多舵机的控制方法是行之有效的。本文通过以仿生机器鱼为载体进行撰文，意在抛砖引玉，希望对其它的舵机控制应用起到帮助。
2021-07-12 17:35:03
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