2.1.1 Visual C++ 6.0 中的使用 (1) 启动Visual C++ 6.0，新建一个工程； (2) 将下载的动态链接库压缩包里VC文件夹中的动态链接库、头文件和lib文件复制到工程文件 夹中； 第 2 章 运动控制器函数库的使用 15 © 1999-2019 固高科技版权所有 (3) 选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项； (4) 切换到“Link”标签页，在“Object\library modules”栏中输入lib文件名，例如gts.lib； (5) 在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如：#include “gts.h”； 至此，用户就可以在Visual C++中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。 对于步骤（4），还有一种比较简便的方法，那就是在应用程序文件里面添加包含链接文件的声 明，例如：#pragma comment ( lib,"gts.lib" ) 。 上述关于Visual C++ 6.0调用GTS库函数的方法同样适用于使用Visual Studio平台开发。 2.1.2 Visual Basic 6.0 中的使用 (1) 启动Visual Basic，新建一个工程； (2) 将下载的动态链接库压缩包里VB6.0文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文 件夹中； (3) 选择“工程”菜单下的“添加模块”菜单项； (4) 切换到“现存”标签页，选择函数声明文件，例如gts.bas，将其添加到工程当中； 至此，用户就可以在Visual Basic中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。 2.1.3 Delphi 中的使用 (1) 启动Delphi，新建一个工程； (2) 将下载的动态链接库压缩包里Delphi文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文 件夹中； (3) 选择“Project”菜单下的“Add to Project…”菜单项； (4) 将函数声明文件添加到工程当中； (5) 在代码编辑窗口中，切换到用户的单元文件； (6) 选择“File”菜单下的“Use Unit…”菜单项，添加对函数声明文件的引用； 至此，用户就可以在Delphi中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。 2.1.4 VB.NET 中的使用 (1) 启动Visual Studio，按照“File”->"New"，选择建立VB工程； (2) 将下载的动态链接库压缩包里VB.NET文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程 文件夹中，注意：gts.dll应复制到"..\bin"文件夹中的debug或者release文件夹中； (3) 选择“project”菜单下的“Add existing Item”菜单项，选择函数声明文件，如gts.vb，将其添加 到工程当中； 至此，用户就可以在Visual Studio中使用VB.NET模块调用函数库中的任何函数，开始编写应用 程序。 第 2 章 运动控制器函数库的使用 16 © 1999-2019 固高科技版权所有 2.1.5 Visual C#中的使用 (1) 启动Visual Studio，按照“File”->"New"，选择建立C#工程； (2) 将下载的动态链接库压缩包里C#文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文件夹 中，注意：gts.dll应复制到"..\bin"文件夹中的debug或者release文件夹中； (3) 选择“project”菜单下的“Add existing Item”菜单项，选择函数声明文件，如gts.cs，将其添加 到工程当中； 至此，用户就可以在Visual Studio中使用C#模块调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。

第6章 运动模式 108 © 2015 固高科技 版权所有 &segment, // 读取当前已经完成的插补段数 0); // 查询坐标系的FIFO0缓存区 // 坐标系在运动, 查询到的run的值为 }while(run == 1); …… …… …… (3) 圆弧插补 GTC 运动控制器的插补模式支持在 XY 平面、YZ 平面和 ZX 平面的圆弧插补。其中圆弧插补的 旋转方向按照右手螺旋定则定义为：从坐标平面的“上方”(即垂直于坐标平面的第三个轴的正方向) 看，来确定逆时针方向和顺时针方向。可以这样简单记忆：将右手拇指前伸，其余四指握拳，拇指 指向第三个轴的正方向，其余四指的方向即为逆时针方向。映射坐标系为二维坐标系(X-Y)时，XOY 坐标平面内的圆弧插补逆时针方向同样定义，如图 6-26 示。 图 6-26 圆弧插补逆时针方向 圆弧插补有两种描述方法：半径描述方法和圆心坐标描述方法，用户可以根据加工数据选择合 适的描述方法来编程。所使用的描述方法遵循 G 代码的编程标准。 a) 半径描述方法 调用指令 GT_ArcXYR、GT_ArcYZR、GT_ArcZXR 是使用半径描述方法对圆弧进行描述。使 用半径描述方法，用户需要输入圆弧终点坐标、圆弧半径、圆弧的旋转方向、速度和加速度等。其 中参数半径可为正值，也可为负值，其绝对值为圆弧的半径，正值表示圆弧的旋转角度≤180°，负值 表示圆弧的旋转角度＞180°，如图 6-27 所示，半径描述方法无法描述 360°的整圆。 Radius<0 Radius>0 起点 终点 图 6-27 半径取正值/负值圆弧插补示意图

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固高GE-400-SG 运动控制器光盘 1.Manual 《GE连续轨迹运动控制器编程手册》 《GE连续轨迹运动控制器用户手册》 在使用运动控制器之前，请仔细阅读用户手册。 2.Windows 运动控制器驱动程序，动态链接库和VC、VB、Delphi的函数声明文件 3.DOS DOS系统下运动控制器函数库和头文件 4.Engrave_Demo 基于GE-300-SV运动控制器的雕刻机演示程序

固高GE-400-PG 运动控制器光盘 1.Windows Windows系统下运动控制器动态链接库和VC、VB、Delphi的函数声明文件 2.DOS DOS系统下运动控制器函数库 3.Demo 运动控制器演示程序，需要安装运动控制器驱动程序 4.Manual 《GE系列运动控制器编程手册》 《GE系列运动控制器用户手册》 5.example MS VC++ 6.0下，一个简单Demo程序的源码及可执行文件。

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