引言路径规划［1 － 3］是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。Jean［4］和 LaValle［5］指出规划

针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况，将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划，结合已知髋关节运动轨迹，利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹，得到完整步态周期内各关节运动规律，最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。

人工智人-家居设计-多智能双足机器人协作控制研究与硬件平台实现.pdf

双足机器人技术设计 摘要：双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的 工作。本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计 了一种适合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体 设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计 工作。最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安 装要求。 关键词：载体；设计方案；控制 1 引言 双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。我们根据项目整体机构高度、重 量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先 确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至 低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。 2 机构总体设计方案 针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现， 首先确定了双足双足机器人自由度。 双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工 作。它必须能够实现机器人的前后左右以及

针对双足机器人被动步行中的混沌步态，提出一种基于自适应能量反馈与OGY 法的混合控制方法，将混沌步态快速转换到单周期稳定步态。首先，利用Poincaré 截面，将双足机器人混合动力学系统离散化，求取该系统的不动点; 然后，将机器人自身不动点处的机械能作为参考能量，在保证系统渐进稳定的前提下，构造自适应能量反馈控制律，使机器人状态迅速收敛至自身不动点小的邻域内; 进一步地，利用OGY 法对机器人支撑腿处的变量施加微扰，把机器人混沌状态稳定在自身的不动点上，实现了对混沌步态的快速控制。仿真实验和机器人行走实验结果表明了所提控制方法的有效性。

针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。

两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究，马冬，罗翔，本文首先针对两点式双足步行机器人样机建立运动学模型；其次，提出约束条件，求取机器人一个步行周期中始末与COP切换瞬间步行姿态

人工智能-机器学习-教学双足行走机器人的研究.pdf

这是在VC++下写的一个双足机器人的串口通讯程序，可用于对舵机的控制！

机器人设计电路图+程序+无线模块nrf24l01的程序