本文基于模糊控制器的基础上，设计实现了一种双模糊控制器，根据实际系统输出信号的误差大小利用两个模糊控制器分别进行控制，以改善系统的快速性和消除误差。 　　1 双模糊控制器的设计 　　单模糊控制器主要用于快速响应及对大误差的消除，在单模糊控制器中，将其误差量化因子Ke增大，从而相当于缩小了误差的基本论域，增大了对误差变量的控制作用。同时，将误差变化率因子Kec增大，以减小超量。将控制量的比例因子Ku减小，以减小系统振荡。 　　双模糊控制器原理图如图1所示,假设变量eo为大、小误差的临界值(人为可以根据实际设定)，当系统误差较大时，用单模糊控制器1控制，以达到快速响应、消除误差的目的；当系统

双模卡写卡YOU XUYAO DE KEY LAI KANKAN A

nmealib只支持解析GPS数据，但是现在大多定位模块都使用的GPS+北斗定位，因此原始的nmealib库就不好用了 在库的基础上，增加了双模GNSS模块的解析逻辑

基于matlab软件中的"fuzzy"工具,对系统实行模糊-PID双模控制仿真,可很快确定系统的控制参数,改善系统的静态与动态特性,获得较理想的控制效果。

引言 　　北斗卫星导航系统(BDS)是我国正在实施的自主建设、独立运行的全球卫星导航系统。有着集定位、授时、短报文通信及用户检测于一体的优势，然而目前北斗卫星导航系统的实际应用并不理想，用户终端设备价格偏高且研发滞后，应用规模不大。尤其在航海领域，许多与卫星导航有关的先进设备、先进技术(如电子海图导航系统)暂不支持北斗卫星导航服务，目前船载卫星导航系统中使用最普遍的仍是GPS系统。 　　本文利用现有的电子海图导航系统，在其基础之上同时加载北斗及GPS导航定位信息，选用泰斗微电子科技有限公司推出的支持BD2/GPS的双模授时定位模组实现北斗/GPS卫星导航信息的接收，选用

目前市场中基于CC254x的蓝牙BLE居多，但大家注意，BLE只支持IOS和安卓4.3以上的手机。但目前安卓手机中大部分还是安卓4.3以下版本，所以这就是双模蓝牙存在的原因。请开发者一定注意。蓝牙模块HM-13具有双模式，包括EDR和BLE。HM-13蓝牙模块采用CSR双模蓝牙芯片，配合新唐ARM构架单片机，支持AT指令，用户可根据需要修改串口波特率、设备名称、配对密码等参数，使用灵活。 串口配置: 115200, N, 8, 1, EDR: HMSoft: 从模式, 不休眠, 透传模式, 配对密码 1234 BLE: HMSoft: 从模式, 不休眠，透传模式, 不需要配对密码 SPP传输速度较快，BLE传输速度较慢，因此我们在设计产品的时候选取的是下限，即依照BLE的速度来规划双模产品。在保证稳定的前提下，我们也会在随后发布的新版本中逐步提高传输速度。 ----主从一体，透明传输，替代串口线----远程控制，透明传输，无须单片机 ----远程数据采集、透明传输，无须单片机 CSR蓝牙4.0双模HM-13蓝牙模块实物截图: CSR蓝牙4.0双模HM-13蓝牙模块特点: BT版本:蓝牙规范V4.0＆BLE UART发送和接收最大字节为512 SPP模式下的其他设备模块:每个数据包为90字节 BLE模式下的其他设备模块:每个数据包为20个字节 两种数据传输模式，平衡模式和高速模式 工作频率:2.4GHz ISM频段 调制方式:GFSK（高斯频移键控） 射频功率:-23dbm，-6dbm，0dbm，6dbm。 速度:异步:3K字节 同步:3K字节 安全性:认证和加密 服务:从SPP，外设BLE，UUID FFE0，FFE1 电源:+ 3.3VDC 50mA 长距离:SPP 30米，BLE 60米 电源:SPP 13.5mA，BLE 9.5mA 工作温度:-5〜+65摄氏度

摩托罗拉出品的A8D A8i DPMR数字双模对讲机写频软件，欢迎下载

GPSL1 BD2B1双模卫星导航接收机系统方案设计说明

霍尔信号出错时自动切换到无霍尔工作状态,是当今电动车控制器领域的前沿技术。本文在分析无刷直流电机有霍尔状态和无霍尔状态下控制器的工作过程的基础上,重点研究反电动势法获取电机换相信号的原理及硬件实现,最后给出了主要硬件原理图及软件设计框图,并对电动车在不同运转状态下的电流I和转速n进行了了仿真。性能测试结果表明仿真与测试吻合,该控制器能较好满足实际使用需求。

毕业设计-双模糊倒立摆