从数据图像的角度理解PID

前言: 开始之前先要说为什么要采用PID的算法来控制小车。玩过小车的DIY爱好者们都会碰到这样一种情况:为什么本该直线行驶的小车走着走着轨迹就会发生偏移，即所谓的“走不直”。 小车走不直的原因有:两个电机本身的驱动特性不可能完全相同，两个电机外形大小不可能是完全一致，组装时精度也会出现差异，另外轮胎在滚动时打滑、遇到细小的障碍物等因素都会造成左右轮的速度出现差异，从而走不直。开环控制是无法消除左右轮的速度误差的，因为上述的扰动是随机的。 要想小车走一条直线，唯有实现闭环控制，当小车受到扰动时能对左右轮及时给予反馈，修正两轮的速度偏差，从而可以走出一条直线。PID算法就是一种闭环控制算法，实现PID算法需得从硬件上实现闭环控制，即存在反馈，所以我采用的是带测速装置的电机。 项目简介: 本项目采用的是PID控制算法来修正小车行走时两轮的速度偏差，实现小车可以走直线。小车是使用一个安卓App来控制小车的行走路径，App通过App Inventor2来进行编写。 完成作品图: 需要用到的材料: 1. Arduino Uno 2. Arduino Uno的扩展板 3. DFRobot L298 双路2A直流电机驱动板 4. HC-05或HC-06的蓝牙模块 5. 坦克小车底盘 6. 两个带霍尔传感器的电机 7. 锂电池 8. 杜邦线若干 软件部分: 1. Arduino IDE 2. App Invent 附件内容截图:

PID-小车类-PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库）.zip 里面包括了详细的制作步骤以及程序+PID库

由单片机AT89C51为主控芯片，以LCD1602屏幕为显示屏，通过PID算法控制pwm调节电机转速并显示 内含仿真与程序 实测可用，谢谢，

基于stm32平衡车设计 硬件PCB源文件 基于 Protel 99 包含stm32源码 功能正常 支持手机蓝牙控制 大学项目 stm32F103C8t6

基于stm32平衡车设计3.0版本 硬件PCB源文件 基于 Protel 99 包含stm32源码 功能正常 支持手机蓝牙控制 大学项目 stm32F103C8t6 带手机APP

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将SAMSUNC公司的嵌入式ARM处理器S3C44BOX芯片，应用到开关电源的控制系统的设计中，采用C语言和少量汇编语言，就可以实现一种以嵌入式ARM处理器为核心、具有智能PID控制器以及触摸屏、液晶显示器等功能的开关电源控制系统。

可以实现无刷直流电机有感情况下的闭环PID控制，有霍尔传感器

直流电机调速（PID算法） 本设计以MSP430G2553为控制核心，红外遥控设置电机转速,通过光电传感器进行测量给单片机处理，以金典的数字PID算法形成闭环控制系统调节PWM的输出，从而达到控制电机转速的目的,测试的结果用NOKIA5110显示。与模拟PID相比，数字PID具有硬件简单，调节分辨率高，灵活性强等优点。