采用ADIS16405集成IMU组件实现惯性导航，该IMU组件包含了磁传感器，示例程序给出了数据采集代码。集成电路介绍：The ADIS16405 iSensor® product is a complete inertial system that includes a triaxal gyroscope, a triaxial accelerometer, and a triaxial magnetometer. The ADIS16405 combines the Analog Devices, Inc., proprietary iMEMS® technology with signal conditioning that optimizes dynamic performance. The factory calibration characterizes each sensor for sensitivity, bias, alignment, and linear acceleration (gyroscope bias). As a result, each sensor has its own dynamic compensation for correction formulas that provide accurate sensor measurements over a temperature range of −40°C to +85°C. The magnetometers employ a self correction function to provide accurate bias performance over temperature as well.

用于产生惯导轨迹，即标定轨迹，陀螺仪的输出，加速度计的输出

以AT89c52单片机为核心，霍尔元件测转数实现自行车里程速度的测量

基于三轴加速度的计步算法， 测试OK。可移植到嵌入式 ，可移动设备。

内部有加速度计的原始数据，30Hz低通滤波之后的数据，并对这两组数据进行fft变换分析，可设置合适的低通滤波器。

matlab程序，可以实现加速度转位移的过程，

用FPGA当主控芯片来采集加速度计数据，模块化设计程序，模块之间有详细讲解！

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

利用stm32f105rc的IIC通讯（官方库实现），完全可用的代码，还包括读取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据实例，亲测成功

APP-记录wifi的RSS数据以及传感器（加速度计、陀螺仪和磁力计）数据，可以用来为室内定位建立指纹库。