该代码是一个演示，它在2维和3维中实现了多个目标跟踪。 它的灵感来自 Y. Bar-Shalom 与概率数据关联过滤器 (PDAF) 相关的工作。 主文件“Structure_PDAF_Tracking_Demo.m”执行以下操作： 1. 生成在不同轨迹上移动的点数。 2. 添加杂乱和嘈杂点。 3. 初始化跟踪结构。 4.随时间实现多目标跟踪。 5. 跟踪支持多目标发起、遮挡和丢失。 该代码可以扩展到多个维度、目标移动轮廓和噪声。 跟踪算法尝试遵循原始的 PDAF 算法。 但是，做了一些捷径。 几个参数控制跟踪的行为。 邀请您尝试对此代码发表评论。

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针对点目标的抛物线运动，提出了一种使用已标定单目摄像机测量点目标三维坐标的新方法。算法分三个步骤：通过计算悬垂直线在摄像机平面上投影直线的交点得到重力方向的消失点；使用Sampson近似计算抛物线运动轨迹的投影二次曲线，并利用抛物线的射影几何性质计算抛物线支撑平面的旋转矩阵；通过地平面的单应矩阵计算世界坐标系和摄像机坐标系之间的平移矢量，以得到抛物线支撑平面的单应矩阵，并确定抛物线运动点目标的三维坐标。通过仿真实验和真实实验证明了算法的正确性和可行性。实验结果表明：所给出的方法对点目标的抛物线运动测量具有易于实现、测量简便的优点。

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