针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对
机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障
碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空
间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划
算法的有效性与可行性。
2021-09-25 11:34:54
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代码中实现了3种寻路算法AStar，AStar_Direct，BStar()
在VS2019环境下运行，建议以release方式运行，DEBUG没有调会崩溃
2021-09-16 23:27:12
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A星算法 机器人的路径规划 适合新手 自己选择起始点和终点 A星算法 机器人的路径规划 适合新手 自己选择起始点和终点
2021-09-15 15:38:51
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对10*10的二维高程矩阵进行插值，得到较平滑的三维山地图，使用A星算法得到起点到终点的最优路径，使用B样条插值法对路径进行平滑处理。
2021-09-02 16:15:22
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本项目使用了CocosCreator 2.2.0版本实现，项目语言为TypeScript(容易理解），寻路为A＊寻路。
内有Readme.pdf 解释Staggered,Diamond,Slide 三种地图的坐标换算公式
如果没有安装CocosCreator, 可以把Example资料夹放到Apache/nginx/NodeJs 等web server即可运行预覧效果！
2021-09-01 11:19:45
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UnityA星算法插件,有需要的可以联系我,或者1积分拿走
2021-08-30 19:11:01
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