为了解决高阶次、多变量、非线性、强耦合的直线二级倒立摆的稳定控制问题，设计了一种参数自校正模糊PI控制器算法。结合线性二次型最优调节器(LQR)方法，设计了融合函数，降低了模糊控制器的维数、减少了控制器规则数、实现了参数在线自校正，进而提高了控制器的性能。借助固高科技倒立摆硬件平台，采用MATLAB仿真及实时控制，系统均能在较短时间内达到稳定，且控制效果较好，满足了稳定性和鲁棒性要求。

该工程采用MDK4编写，MCU是STM32F103，软件实现了速度，方向，和平衡等功能。主要采用MPU6050和编码器。内有详细注释。

针对经典的PI参数的计算方法大合集，电流内环PI参数的正定，以及根据根轨迹、幅值裕度、相角裕度的规则确定补偿参数。 外环根据内环的整定来保证电压外环输出的截止频率和系统的频带宽度满足要求。

电机控制中双闭环及PI控制的个人理解电机控制中双闭环及PI控制的个人理解

研究了Boost变换器的双PI控制，外环用PI控制输出电压稳定，并向内环提供电感电流的参考值，内环也用PI控制，使得电感电流的实际值准确跟踪参考值。

用于升压DC-DC转换器的闭环PI控制器。 开关频率Fsw = 5000Hz和采样频率Fs = 100000 （均保存在Model Worksapce中）。 负载电阻R = 20欧姆＆ Vin = 10Volt 。 L和C的设计宗旨是： C> D /（R *（dVo / Vo）* Fsw） L>（D *（1-D）^ 2 * R）/（2 * Fsw） D从（D = 1-（Vin / Vo））计算得出，其中Vin = 10V，输出电压Vo = 80V （dVo / Vo）= 0.01（代表Vo的1％波动）。 升压设计的参考资料可在教科书（《电力电子》，作者丹尼尔·W·哈特（ Daniel W. Hart ））中找到。 任何PID tuniung方法都可以用于此应用程序，例如（Zigler Nochlas方法）或手动方法，例如跟踪和误差调整。

使用 PI 控制器对直流电机进行加速控制

该文针对电液伺服系统模型不精确、参数时变和负载干扰大的特点，提出了一种Bang·Bang+Fuzzy—PI的自适应复合控制器，利用模糊开关在不同控制方式间切换，并采用遗传算法对Fuzzy控制器的量化因子和PI控制器的积分系数进行在线优化。比较了复合控制器与Fuzzy控制器、Fuzzy-PI控制器和PID控制器的主要动态及静态指标，仿真结果表明这种复合控制器上升时间短、稳态精度高、鲁棒性强，具有优良的控制性能。

该仿真为比例控制、积分控制、比例积分控制的对比仿真，被控对象为一阶惯性系统。利用该仿真可以辅助理论推导，深刻理解PI控制器的含义。

文中针对传统蓄电池充电时间长，具有过冲、欠冲、析气的问题,结合模糊控制技术,提出了一种模糊自整定PI 参数的方法对电动汽车铅蓄电池充放电电压进行控制，并考虑了温度的影响，在MATLAB/Simulink仿真平台上对电压控制系统进行仿真。仿真结果表明,加入了模糊PI控制的系统具有更好的动态响应特性和稳态特性。自整定PI模糊控制器具有控制精度高,超调小，动态性能好的特点。